Diversas versiones acerca de la historia de Tipacoque, refieren una hacienda donada a los padres agustinos luego del deceso del propietario. A finales del siglo XVI, los agustinos habían construido el Convento de San Agustín de Tunja, el cual ocupaba el segundo lugar en importancia en el Nuevo Reino de Granada, y del que hacían parte haciendas como Tipacoque, Otenga y Belén de Chámeza. A mediados del siglo XIX, ocurrió una Desamortización de Bienes de Manos Muertas, lo que acabaría con la mayoría de propiedades de las comunidades religiosas, entre ellas, Tipacoque. Años más tarde, la propiedad pasó a manos de la familia Calderón Reyes. Luego, a la familia Calderón Tejada y, posteriormente, a los Caballero Calderón, quienes continuaron con la hacienda mientras poco a poco se iba poblando la región. Sólo hasta 1968, la población fue elevada a municipio, después de haber sido parte de Soatá. El famoso escritor Eduardo Caballero Calderón fue, por supuesto, uno de sus fundadores.
Tipacoque es conocido como “tierra de caballeros”. Se cuenta que por sus sendas y montañas caminaron ilustres personajes que dejaron como legado a las generaciones posteriores ese distintivo de gente noble, dedicada y buena. Su territorio se ubica en la cordillera Oriental, en inmediaciones del imponente Cañón del Chicamocha, ofreciendo unas condiciones físicas y climáticas para el cultivo de tabaco negro, cítricos, mango, fríjol, maíz y papaya. También se llevan a cabo actividades como ganadería, minería y el comercio de productos artesanales, entre los que se destacan adornos, sombreros y tapetes elaborados con fique o con hojas de mazorca.
Como lugares históricos para visitar está la hacienda de la familia Calderón, lugar donde reposan las cenizas del escritor Eduardo Caballero; también se pueden recorrer el sendero en la vereda La Calera, un camino real perfecto para disfrutar de la naturaleza y de los cultivos de tabaco que rodean las fincas; el desierto de Jutua, con su paisaje que contrasta con el verdor que lo rodea, y el imperdible mirador del Cañón del Chicamocha. En Tipacoque son famosas, en octubre, las ferias y fiestas en honor a la Virgen del Carmen, patrona de los transportadores.